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科爾摩根RGM機器人關節如何快速的選型

文章來源:未知時間:2018-12-20 點擊:

科爾摩根RGM機器人關節如何快速的選型

 
好多朋友都在問,科爾摩根的RGM機器人關機如何快速的確定型號和整體方案,給大家介紹個比較試用的方法
 
首先,科爾摩根已經推薦了3種不同負載情況下的模組型號配置。如下圖:
 
 
簡單明了,參考下不同型號的參數,基本上就能夠確定選型。
 
但是,關節確定了,關節臂要用多長的合適呢?
 
其實這個和伺服電機、直驅電機的選型類似。
 
如果是直線電機需要知道,負載重量,運動曲線,F=M*A(推力=重量*加速度)
 
旋轉應用,需要求出轉矩Ta,Ta=J*W,(轉矩=轉動慣量*角加速度)
轉動慣量就會設計臂的重量和長度
 
關節模組同理
科爾摩根模組推薦中電機的轉矩是定死的,可變的就是客戶的運動曲線和臂的重量和長度
多個軸就是把剩下的部分近似成一個部件,如圖
 
 
 
 
我們以ELBOW 肘部為例,看為一個整體,重量是已知的,確定轉動慣量后,直接匹配就可以了。
多關節機器人需要我們逐步的去計算。確定手臂的長度。
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